Regime-Aware Hybrid BLE Fingerprinting for Mobile Robot Localization
模态感知的混合BLE指纹定位用于移动机器人定位
问题:室内移动机器人RSSI指纹定位中,经验小区指纹在采样稀疏或未访问小区不可靠或不可用,而高斯过程回归虽可跨地图外推,却可能在墙角处平滑掉突变的LOS/NLOS变化。
方法:利用占用地图推断每个小区的传播区域,为每个锚点拟合LOS/NLOS路径损耗对,并将其作为Matérn-5/2残差GP的不连续均值;GP为每个小区提供模型预测,再按覆盖度相关权重与经验统计融合。
结果:在15个锚点的T形走廊中,系统在留出的、以NLOS为主的八字形轨迹上达到0.61 m RMSE;在另一建筑的三条留出轨迹上,使用相同固定融合与似然设置、20个共享PF种子,三条轨迹的RMSE均显著低于常数均值GP。